在PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計過程中，我們通過把一個完整的動作過程分解成若干個彼此間相互獨立的動作模塊，然后在分別對各個獨立模塊進行N-S流程圖設(shè)計，這樣不僅可以形象、直觀、哈默納科PLC編程諧波CSG-45-160-2UH 清晰的表示程序復(fù)雜的運行過程，而且方便程序設(shè)計者在設(shè)計過程中對程序的分析與設(shè)計以及后期對程序的調(diào)整與修改。如此，將會大大的發(fā)揮N-S圖在模塊化的設(shè)計方法中的*優(yōu)勢。

⑴定時器在同一程序段中不能重復(fù)使用，否則會導(dǎo)致定時器使用混亂、程序運行出錯。

⑵在程序的編寫過程中應(yīng)盡量使用子程序編哈默納科PLC編程諧波CSG-45-160-2UH寫，這樣可以大大發(fā)揮出模塊化的設(shè)計優(yōu)點，此外，為了方便程序的檢查和修改，應(yīng)在主要程序段中添加注釋。

⑶在優(yōu)化機械手運行速度時，要同時考慮動作過程中的需要的時間、產(chǎn)生的慣性沖擊以及震動數(shù)值，使得機械手的綜合指數(shù)達到優(yōu)值。

    通過此次關(guān)于《四自由度搬運機械手》這個課題的研究，我對機械手領(lǐng)域有了不同于以往的、全新的認識，同時也打破了我對機械手領(lǐng)域一直以來的神秘之感，在此次課題的研究過程中，隨著對機械手相關(guān)知識學(xué)習(xí)的不斷深入，機械手的那層神秘面紗也逐漸被揭開。人因為擁有制造能力而區(qū)別于動物，同樣機械手的出現(xiàn)將會是又一次超越人類的變革。機械手是未來制造業(yè)發(fā)展的基礎(chǔ)，從某種程度上來說：“機械手的發(fā)展水平?jīng)Q定了制造業(yè)的發(fā)展水平